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新型Harmonic Drive CSD系列順應市場要求實現了大膽創新的小型化。 CSD-2UH體積比轉矩容量相同的CSF系列更小。 CSD-2UF為中空結構，輸出側軸承的負載容量是SHD系列同型號的約2倍。 諧波發生器：橢圓形凸輪的外圈上嵌入薄型的滾珠軸承，整體呈一橢圓形狀的零件。軸承的內圈固定于凸輪之上，外圈則介由滾珠彈性變形。一般安裝在輸入軸上。 柔輪：具有薄壁杯型的金屬彈性體的零件。杯的開口部外圈刻有齒形。柔輪的底部稱為膜，通常安裝到輸出軸上。 剛輪：剛性環狀的零件。內側上刻有與柔輪同樣大小的齒形，且比柔輪多2個齒數。一般固定在外殼上。